Z-ERG-20-100s atbalsta bezgalīgu griešanos un relatīvo rotāciju, bez slīdēšanas gredzena, zemām uzturēšanas izmaksām, kopējais dzinējspēks ir 20 mm, tam ir jāpieņem īpašs transmisijas dizains un piedziņas algoritma kompensācija, iespīlēšanas spēks ir regulējams 30-100 N.